영어 문장에서 race 앞에 to가 생략된 이유가 궁금해요

When I take my sons to a swimming pool, all they want to do is race me or each other to the finish.
여기서 race 앞에 to가 없는데, race가 동사라면 to부정사 형태여야 하는 것 아닌가요?
all they want to do의 to가 있어서 그런 건지 궁금합니다.
문장 구조를 설명해주실 수 있을까요?