to부정사 뒤에 목적어와 동사가 이어지는 구조가 궁금해요

“There is often no more effective way to help people understand the message~”라는 문장 구조가 궁금해요.
to부정사 뒤에 목적어가 나오고 동사가 이어지는데, people 다음에 who가 생략된 건가요?
설명 부탁드립니다.