부모님과 제주도 여행 일정 조언 부탁드려요

부모님과 제주도 여행을 준비 중인데, 어머니만 운전하실 수 있고 낯선 길이라 렌터카를 부담스러워하세요.
운전이 어렵다면 택시 관광도 생각하고 있어요.
숙소는 이틀은 해비치 호텔로 정했고, 나머지 하루는 아직 정하지 못했어요.
부모님과 함께하는 여행이라 기억에 남도록 우도, 성산일출봉, 쇠소깍, 외돌개, 주상절리, 산방산, 마라도 등을 둘러보고 싶어요.
한라산이나 올레길도 가고 싶은데 일정에 넣기 무리일까요?
산방산 탄산수 온천도 생각 중이에요.
택시 관광은 어느 날 이용하면 좋을지, 마지막 숙소는 어느 지역으로 잡을지 조언 부탁드려요.
우도나 마라도에 가는 날은 택시 관광 없이도 괜찮을까요?