프레임 안 페이지의 title을 자바스크립트로 가져오기

프레임셋으로 만든 페이지에서 자바스크립트로 하위 페이지의 title을 상위 페이지에 표시하고 싶어요.
오른쪽 프레임에 여러 페이지를 불러오는데, 페이지가 바뀔 때마다 해당 title도 함께 변경되게 하려면 어떻게 해야 하나요?