관계대명사 문제 질문드려요^^

Their guide commanded in a voice (that/what) was barely audible.
답은 선행사인 a voice가 있어서 that이라고 하는데, what도 선행사를 포함한 관계대명사잖아요. 포함된 선행사를 따로 앞에 쓸 수는 없는 건가요?
앞에 선행사가 있으면 관계대명사, 없으면 의문사를 고르는 건지도 궁금합니다.