잠시 어떠한 명령만을 일정시간동안 실행하려고하는데요

잠시 어떠한 명령만을 일정시간동안 실행하려고하는데요어떤명령을 일정시간동안 그 명령만 실행 하고 싶은데요 어떤 함수를 써야 할지 모르겠어요 좀 도와 주셨으면 좋겠네요질문 내용 :

로봇 제어 하는 프로그램을 짜고있는데 일정 시간동안만 앞으로 가게 하려고 합니다.

그런데 어떤 함수를 써야 몇초 동안 그명령만 실행 하는 지 모르겠네요 ㅠ