조동사 have 과거분사

질문 내용에 적절한 질문 제목을 써 주세요.
답변을 얻은 뒤 반드시 감사의 덧글을 남기고, 좋은 답변은 채택해 주시는 센스...
질문할 때 예의를 지키시기 바랍니다.(빨리... 고수분만..... 이런 식의 요구는 자제 바랍니다.)
질문 내용 : 제가 알기론 조동사는 과거의 의미가 불 분명한 경우가 있어서조동사 have 과거분사 형태를 쓴다고 알고 있습니다.예를 들어 should(해야한다.) should have pp(했어야 했다, 그런데 하지 않았다) 정도로요그럼 should have pp 와 had to 의 의미차이는 어떤가요?또 could have pp 와 was able to 의 의미차이는 어떤가요?의미 차이는 이 정도라고 알았으면 좋겠습니다.근데 이런 것들이 어떻게 생겨나게 된건가요? 그리고 어떻게 쓰임이 달라지는지 궁금합니다.